5.1 电池AGV启动时需要的电流大，需要使用动力电池，使用Zui多的动力电池有铅酸电池和锂电池。铅酸电池寿命短、能量密度低，而锂电池密度高、成本也高。还有一种电池叫做超级电容，它的寿命很长，能量密度非常低，用的不多。
zhiming的电池厂家有霍克（HAWKER）、荷贝克（HOPPECKE）等。下图是霍克 AGV专用电池标签。铅酸电池的额定放电电流一般是0.5C，例如80Ah的电池，额定放电电流是0.5×80=40A0.5\times80=40A0.5×80=40A。铅酸电池的Zui大放电电流一般是3C，即3×80=240A3\times80=240A3×80=240A。电池的电压会随着电量消耗逐渐降低，开始降低得很慢，当电量很少时会急剧下降。根据这个关系，通过检测电压就能知道电池还剩余多少电，是否应该充电。
我们如何估计一个 AGV 该选用多大容量的电池呢？
AGV 上Zui耗电的器件就是电机了。一般来说，电机的额定功率 PPP会写在电机铭牌上。根据初中物理知识，功率等于电压和电流的乘积，即 P=UI P=UI P=UI驱动电机的额定电压一般容易得到，通过上式可以计算出电流。当然，实际工作的功率一般会比额定功率小，这里要乘以一个系数，具体要看AGV的负重、工作路面等。求出电流乘以工作时间就是电池的容量了。注意，电池的容量和能量是两个不同的概念，前者是电流乘以时间（单位是“安时”（Ah））、而后者是电流乘以电压乘以时间（单位是“千瓦时”（KWh））。
5.2 电压变换如果传感器、控制器等器件和电池的输出电压不同，就需要使用电压变换模块，它还可以起到稳压的作用。一般传感器常用的电压是12V、控制器常用的电压是24V，需要有相应的模块。可以选择广州金升阳的电压变换模块，可选配散热片和导轨，便于散热和固定，如下图所示的48V转24V的模块。选择模块时主要关心的功率，即它能提供的Zui大电流。
（六）开关
6.1 电源开关选择电源总开关时要注意它是“自锁的”还是“自动复位的”。自锁的意思就是按下后手指松开，开关依然保持闭合使供电畅通；而自动复位的开关按下按钮后如果松开手指，电路就会被切断，如下图所示。一般机箱上的电源总开关应该选择自锁型的，否则你要一直按着按钮才能使电路畅通，不要购买下图右所示的自复位型开关（代号：XB2-BA31C，价格在22元左右）。假如你买错了也不要紧，你可以再买一个自锁模块ZB2-BZ21C，将这个模块添加到XB2-BA31C开关上就能将它变成一个自锁开关。
6.2 急停开关在所有AGV 车体上都能找到的一个东西就是急停开关。根据国家标准GBT 20721-2006 《自动导引车通用技术条件》中第4.2.6项的规定：“AGV应配备紧急停车按钮，该按钮的安装位置在紧急情况下应便于操作。应采用红色按钮，急停按钮按下应关闭 AGV驱动电源”。在AGV失去控制的情况下，按下急停开关能让它立即停止运动，从而防止伤害到人。急停开关构成了Zui后的安全屏障。为了保证使用可靠，可以购买施耐德的XB2-BS542C。急停开关的按钮一般设计得很大，方便按下，又被俗称为蘑菇头，它一般都是自锁的，按下后需要旋转才能松开。购买时唯一要注意的是它的安装直径，一般选择22mm 即可。
（七）电气元件
AGV上既有强电也有弱电，例如舵轮的驱动器需要的电流通常很大，而控制器和一些传感器只需要很小的电流。我们要合理设计电路，防止它们相互干扰，更主要的是包含弱电器件。根据国家标准GBT30029-2013《自动导引车(AGV)设计通则》中第6.7.7.4项的规定，控制器应该具有过压保护、欠压保护、过流保护功能。
我们要在电路中加入以下器件：■\blacksquare■接触器：用小电流控制大电流。上面的电源开关只允许通过较小的电流，但有时设备里有些组件需要大电流才能启动，例如舵轮驱动器。我们不能用一个开关既控制小电流也控制大电流，这时就需要借助接触器。接触器内部有个电磁铁，我们用小电流控制电磁铁的吸合，电磁铁带动另一组开关闭合使大电流通过。在AGV上使用的是直流接触器，注意接触器的线圈会发出一定热量，安装应当注意散热和对附近器件的影响。
断路器：起到过流、欠压保护的作用。断路器也相当于一个开关，在短路等电流过大时断开，保护设备；继电器：也相当于一个开关，它是用小电压控制触点开闭的，注意触点不能流过太大电流。
AGV 采用电池作为能源，而电池的电压通常不是很稳定，在使用时电压会波动。西门子的 PLC对输入电压具有一定的适应能力，我们zuihao用一个24V到 24V 的稳压模块将电池的电压稳定后再供给PLC。对于使用24V供电的其它器件，例如磁导航传感器，也是这样。
（八）激光避障传感器
AGV的安全防护方式有接触式和非接触式之分。触边属于接触式的，而激光传感器和超声波传感器属于非接触式。当然非接触式的传感器更加安全，因为不需要直接接触即可监测障碍物。
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